Development of real-time acoustic image recognition system using by autonomous marine vehicle

Fig.1 Development of real-time acoustic image recognition system using by autonomous marine vehicle

Ocean Engineering

Date of Publication: January 2008

내용

• 절대좌표계상에서 YZ plane을 잡고 소나 빔이 형성하는 plane과, 물체에 의해 가려지는 point를 수학적으로 표현

• 수중에 떠 있는 plane, 해저면에 붙은 cube, 해저면에 붙은 cylinder에 따라 sonar image template를 생성

• Lawnmower shape로 scan하며 candidate shape를 발견 시 그 물체를 인식할 수 있도록 vehicle positioning을 수행

• 아래 과정을 통해 candidate shape를 추정

1. Finds the shadowed area in the raw image.
2. Using the shadow’s binarized image, estimates X- and Y-axis histograms.
3. Estimates HAC’s position from the raw image.
4. Predicts the shadowed area using the predictor.
5. Estimates X- and Y-axis histograms of (4).
6. Compares the correlation values of (2) and (5).
7. If sum of the X- and Y-axis’ values is higher than the threshold, the candidate is considered as the target.

• 소나 이미지와, 그 위치에서의 template image 사이의 correlation을 계산해서 값이 높으면 맞다고 판정하는 방식

Cylinder와 cubic target에 대해 실해역 실험으로 검증되었다.

생각

• 왜 spherical 말고 Cartesian coordinate를 잡았을까, cube나 plane이나 cylinder를 spherical coordinate로 표현하기 어려워서 그랬을 것 같다.

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참고문헌

S.-C. Yu, ‘Development of real-time acoustic image recognition system using by autonomous marine vehicle’, Ocean Engineering, vol. 35, no. 1, pp. 90–105, 2008.